Determination of a robot's position on a preformed two-dimensional indoor map
Keywords:
grid map, localization, position determination, robotAbstract
This paper is devoted to the problem of robot localization on a known two-dimensional map of an indoor environment. The authors consider the proposed method for determining the robot's location that does not require storing the map in the device memory, which allows organizing the computations on a server. The method is mathematically described in two variants: with and without measuring beam tracing. The results of modeling the determination of the estimated positions of the object according to the given measured values are given, as well as the execution time of the methods depending on the change of the map resolution.
References
Мифы народов мира: Энциклопедия / Гл. ред. С. А. Токарев. – М., 2008. – Электронное издание. – Текст : электронный // Internet Archive : [сайт]. – URL: https://archive.org/details/Myths_of_the_Peoples_of_the_World_Encyclopedia_Electronic_publication_Tokarev_and_others_2008/page/n689/mode/2up
Сычев, И. Автоматоны: 200-летние роботы / И. Сычев. – Текст: электронный // Хабр : [сайт]. – 2016. – URL: https://habr.com/ru/articles/399133/
Юревич, Е. Основы робототехники : учебное пособие / Е. И. Юревич – Текст: электронный // ЭБ СПбПУ. – 2-е изд. – URL: http://elib.spbstu.ru/dl/325.pdf
Kuipers, B. Shakey: From Conception to History / B. Kuipers, E. A. Feigenbaum, P. E. Hart, N. J. Nilsson. – Текст : электронный // AI Magazine. – 2017. – № 38. – С. 88–103. – URL: https://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1609/aimag.v38i1.2716
Титенок, А. В. Основы робототехники : учебное пособие / А. В. Титенок. — Москва, Вологда : Инфра-Инженерия, 2022. – 236 c. — ISBN 978-5-9729-0872-1. — Текст : электронный // Цифровой образовательный ресурс IPR SMART : [сайт]. — URL: https://www.iprbookshop.ru/124173.html. — Режим доступа: для авторизир. пользователей
TRI Teaching Robots to Help People in their Homes // Toyota Research Institute : [site] – URL: https://www.tri.global/news/tri-teaching-robots-help-people-their-homes
ГОСТ Р 60.6.8.1-2023. Роботы и робототехнические устройства. Представление картографических данных для навигации роботов : национальный стандарт Российской Федерации : издание официальное : утвержден и введен в действие Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 31 августа 2023 г. № 781-ст : введен впервые : дата введения 2024-01-01 / подготовлен Федеральным государственным автономным научным учреждением «Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики» (ЦНИИ РТК) – Текст: электронный // База ГОСТов : [сайт]. – URL: https://allgosts.ru/25/040/gost_r_60.6.8.1-2023
Бобровский, С. Навигация мобильных роботов / С. Бобровский – Текст: электронный // Виртуальный компьютерный музей : [сайт]. –
– URL: https://computer-museum.ru/frgnhist/robonav.htm
Радиоэлектронные системы: Основы построения и теория : справочное издание / Я. Д. Ширман, С. Т. Багдасарян, А. С. Маляренко [и др.] – 2-е изд., перераб. и доп. – Москва: «Радиотехника», 2007. – 512 с. – Текст : непосредственный.
Игнатов, А. «Глаза» беспилотных автомобилей: LiDAR и компьютерное зрение / А. Игнатов ; FirstVDS – Текст: электронный // Хабр : [сайт]. – 2023. – URL: https://habr.com/ru/companies/first/articles/728224/
Мир глазами автомобиля. Каким его видят беспилотники? / Toshiba – Текст: электронный // Хабр : [сайт]. – 2018. – URL: https://habr.com/ru/companies/toshibarus/articles/431388/
