Определение позиции робота по сформированной двумерной карте помещения
Ключевые слова:
дискретная метрическая карта, локализация, определение местоположения, роботАннотация
Работа посвящена задаче локализации объекта по заранее известной двумерной карте помещения. Авторами рассматривается предлагаемый метод определения местоположения робота, не требующий хранения карты в памяти устройства, что позволяет организацию вычислений на сервере. Метод математически описан в двух его вариантах: с отслеживанием хода измерительного луча и без него. Приводятся результаты моделирования определения предполагаемых позиций объекта по задаваемым измеренным значениям, а также время выполнения методов в зависимости от изменения разрешения карты.
Библиографические ссылки
Мифы народов мира: Энциклопедия / Гл. ред. С. А. Токарев. – М., 2008. – Электронное издание. – Текст : электронный // Internet Archive : [сайт]. – URL: https://archive.org/details/Myths_of_the_Peoples_of_the_World_Encyclopedia_Electronic_publication_Tokarev_and_others_2008/page/n689/mode/2up
Сычев, И. Автоматоны: 200-летние роботы / И. Сычев. – Текст: электронный // Хабр : [сайт]. – 2016. – URL: https://habr.com/ru/articles/399133/
Юревич, Е. Основы робототехники : учебное пособие / Е. И. Юревич – Текст: электронный // ЭБ СПбПУ. – 2-е изд. – URL: http://elib.spbstu.ru/dl/325.pdf
Kuipers, B. Shakey: From Conception to History / B. Kuipers, E. A. Feigenbaum, P. E. Hart, N. J. Nilsson. – Текст : электронный // AI Magazine. – 2017. – № 38. – С. 88–103. – URL: https://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1609/aimag.v38i1.2716
Титенок, А. В. Основы робототехники : учебное пособие / А. В. Титенок. — Москва, Вологда : Инфра-Инженерия, 2022. – 236 c. — ISBN 978-5-9729-0872-1. — Текст : электронный // Цифровой образовательный ресурс IPR SMART : [сайт]. — URL: https://www.iprbookshop.ru/124173.html. — Режим доступа: для авторизир. пользователей
TRI Teaching Robots to Help People in their Homes // Toyota Research Institute : [site] – URL: https://www.tri.global/news/tri-teaching-robots-help-people-their-homes
ГОСТ Р 60.6.8.1-2023. Роботы и робототехнические устройства. Представление картографических данных для навигации роботов : национальный стандарт Российской Федерации : издание официальное : утвержден и введен в действие Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 31 августа 2023 г. № 781-ст : введен впервые : дата введения 2024-01-01 / подготовлен Федеральным государственным автономным научным учреждением «Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики» (ЦНИИ РТК) – Текст: электронный // База ГОСТов : [сайт]. – URL: https://allgosts.ru/25/040/gost_r_60.6.8.1-2023
Бобровский, С. Навигация мобильных роботов / С. Бобровский – Текст: электронный // Виртуальный компьютерный музей : [сайт]. –
– URL: https://computer-museum.ru/frgnhist/robonav.htm
Радиоэлектронные системы: Основы построения и теория : справочное издание / Я. Д. Ширман, С. Т. Багдасарян, А. С. Маляренко [и др.] – 2-е изд., перераб. и доп. – Москва: «Радиотехника», 2007. – 512 с. – Текст : непосредственный.
Игнатов, А. «Глаза» беспилотных автомобилей: LiDAR и компьютерное зрение / А. Игнатов ; FirstVDS – Текст: электронный // Хабр : [сайт]. – 2023. – URL: https://habr.com/ru/companies/first/articles/728224/
Мир глазами автомобиля. Каким его видят беспилотники? / Toshiba – Текст: электронный // Хабр : [сайт]. – 2018. – URL: https://habr.com/ru/companies/toshibarus/articles/431388/
