Estimation of a mean geometric root of a state-feedback control system for a gantry crane trolley electric drive in terms of payload sway suppression
Keywords:
gantry crane, state-feedback control, mean geometric root, payload sway eliminationAbstract
The article shows the problems of mean geometric root estimation for a state-feedback control system for a gantry crane trolley electric drive designed to effectively eliminate payload sway. The dependencies of maximum acceleration and velocity from the system mean geometric root for various cable length values are presented. It is shown that varying the value of mean geometric root as a function of payload swing eigenfrequency ensures acceptable values of transient quality for a wide range of cable length variation.
References
Moustafa, K. A. F. Feedback control of overhead cranes swing with variable rope length / K. A. F. Moustafa // American Control Conference Baltimor, Mariland, June 1994. – PP. 691-695.
Park, H. A feedback linearization control of container cranes: varying rope length / H. Park, D. Chwa, K-.S. Hong // International Journal of Control, Automation, and System, 2007. - Vol. 5, No. 4, Aug. 2007. – PP. 379-387.
Анисимов, А. А. Параметрическая оптимизация электромеханических систем с регуляторами и наблюдателями состояния / А. А. Анисимов, С. В. Тарарыкин, В. В. Апол-лонский // Вестник Ивановского государственного энергетического университета, 2016. – № 2. – С. 21-26.
Захватов, В. И. Полиномиальный регу-лятор с динамическим изменением коэффи-циентов / В. И. Захватов, С. Л. Подвальный, А. В. Михайлусов // Научный журнал. Инженерные системы и сооружения, 2020. – Т. 1. – № 1(38). – С. 53-62.
Ишматов, З. Ш. Синтез методом поли-номиальных уравнений систем электропривода, инвариантных к параметрическим и внешним возмущениям / З. Ш. Ишматов, М. А. Волков, Е. А. Гурентьев // Электротехника, 2007. – № 11. – С. 30a-37.
Пахомов, А. Н. Модальное управление асинхронным электроприводом тележки мостового крана с наблюдающим устройством / А. Н. Пахомов, А. А. Федоренко, П. Н. Чертыков // Журнал Сибирского федерального университета. Серия: Техника и технологии, 2022. – Т. 15. – № 5. – С. 583-592.
Характеристики стандартных распределений корней в синтезе систем управления для электромехатронных модулей / С. К. Лебедев, А. Р. Колганов, Н. Е. Гнездов, Д. М. Зенкин // Состояние и перспективы развития электро- и теплотехнологии: Материалы международной научно-технической конференции : (XVIII Бенардосовские чтения), Иваново, 27–29 мая 2015 года. – Иваново: Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина, 2015. – С. 83-86.
Задорожняя, И. Н. Анализ свойств систем автоматического управления двух-массовым электроприводом при синтезе параметров на основе стандартных характе-ристических полиномов / И. Н. Задорожняя, Н. А. Задорожний // Электротехника и электроэнергетика, 2014. – № 2. – С. 54-58.
Helma, V. Active anti-sway crane control using partial state feedback from inertial sensor / V. Helma, M. Goubej // 23rd International Conference on Process Control (PC), 2021. – PP. 137-142
Толочко, О. И. Гашение колебаний перемещаемых мостовыми кранами грузов при переменной длине каната / О. И. Толочко, Д. В. Бажутин // Завалишинские чтения '16: сборник докладов. – СПб: Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения, 2016. – С. 250-255.
