Анализ чувствительности системы модального управления механизмом перемещения грузовой тележки мостового крана к неточному определению параметров объекта управления
Ключевые слова:
мостовой кран, система модального управления, ошибка определения параметров, устойчивостьАннотация
В работе представлен анализ устойчивости системы модального управления механизмом перемещения грузовой тележки мостового крана, синтезированной из условий демпфирования колебаний груза, при неточном определении параметров объекта регулирования. Методами компьютерного моделирования проведена оценка изменения показателей качества регулирования при отклонении измеренных значений длины подвеса и массы груза от истинных. Показано, что в пределах точности работы современных средств измерений варьируемых параметров объекта синтезированная система сохраняет устойчивость и обеспечивает приемлемое качество переходных процессов.
Библиографические ссылки
Buch, A. Optimale Bewegungssteuerung von schwingungsfähigen mechatronischen Systemen mit zwei Freiheitsgraden am Beispiel eines Krans mit Pendelnder Last und elastischer Mechanik // Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg, 1999. – 250 p.
Trabia, M.B. Generalized design of an anti-swing fuzzy logic controller for an overhead crane with hoist / M.B. Trabia, J.M. Renno and K.A. F.Moustafa. // Journal of Vibration and Control, Vol. 14, 2008. – P. 319-346.
Chang, C.Y. The switching algorithm for the control of overhead crane // Neural Computing & Applications vol. 15, 2006. – P. 350-358.
Bartolini, G. Output-feedback control of container cranes: a comparative analysis / G. Bartolini, A. Pisano and E. Usai // Proceedings of the 41st IEEE Conference on Decision and Control, 2002, vol.3. – P. 3237-3242.
Helma, V. Active anti-sway crane control using partial state feedback from inertial sensor / V. Helma, M. Goubej // 23rd International Conference on Process Control (PC), 2021. – P. 137-142.
Gaiceanu, M. Motion control of a single-beam gantry crane trolley / M. Gaiceanu, F. Stan // 3rd International Symposium on Electrical and Electronics Engineering (ISEEE), 2010. – P. 149-152.
Tolochko, O. Anti-Sway Full Order State-Feedback Control of the Overhead Crane with Variable Rope Length Using Luenberger Observer / O. Tolochko, D. Bazhutin // 2018 10th International Conference on Electrical Power Drive Systems, ICEPDS 2018 – Novocherkassk, 2018. – P. 159-163. – DOI 10.1109/ICEPDS.2018.8571596.
Roldan-Perez, J. Comprehensive Design and Analysis of a State-Feedback Controller for a Dynamic Voltage Restorer / J. Roldan-Perez, A. Garcia-Cerrada, A. Rodriguez-Cabero, J.L. Zamora-Macho // Energies, 11 (8), 2018. – p. 1972-1997.
Montagner, V.F. Design and robustness analysis of a state feedback controller applied to a bidirectional boost converter / V.F. Montagner, A.A. Ferreira // 2009 Brazilian Power Electronics Conference, 2009. – P. 385-388.
Raubar, E. Anti-Sway System for Ship-to-Shore Cranes / E. Raubar, D. Vrancic // Journal of Mechanical Engineering. –2012. – Vol. 58, Issue 5. – P. 338–344.
